| Meno: | Ján
|
|---|
| Priezvisko: | Žižka
|
|---|
| Názov: | Construction of 3D map
|
|---|
| Vedúci: | Doc. RNDr. Andrej Ferko, PhD.
|
|---|
| Rok: | 2007
|
|---|
| Blok: | PG
|
|---|
| Kľúčové slová: | Vizuálne modelovanie, Štruktúra a pohyb kamery, Rekonštrukcia scény, SLAM
|
|---|
| Abstrakt: | Cieľom tejto práce bolo vyvinúť online rekonštrukčný systém, ktorý pomocou mobilného robota s jednou kamerou dokáže vytvoriť 3D model okolitého prostredia. Predpokladáme planárny pohyb kamery. Kalibráciu kamery vykonáme dopredu a v ďalšom procese je konštantná. Na výpočet pohybu používame vlastný algoritmus zohľadňujúci tieto predpoklady. Takto získame vyššiu presnosť aj rýchlosť výpočtu oproti klasickému všeobecnému prístupu. Navyše v porovnaní s podobnými prácami implementujeme algoritmus rekonštrukcie hustej štruktúry, ktorú robot používa na svoju ďalšiu navigáciu. Navrhli sme pôvodnú konštrukciu lacného robota s nosičom na notebook a kamerou a celý systém sme odskúšali v reálnych podmienkach. V dostupnej literatúre nie je známa rekonštrukcia hustej štruktúry z jednej kamery s dostačujúcou presnosťou v reálnom čase.
|
|---|